Początki orawskiego zamku sięgają XIII wieku. Powstał zapewne po roku 1241, a pierwsza wzmianka o nim pojawia się w roku 1267. Stał się wówczas własnością króla Beli IV. Zamek zajmował wierzchołek skalnego wzniesienia. Jego mury wzniesiono na krawędzi skały co wydatnie wzmocniło walory obronne warowni. Początkowo tylko parter budynków był murowany, wyższe kondygnacje były drewniane. Poniżej zamku na terenie dzisiejszego zamku średniego znajdowało się podzamcze. Wejścia do niego broniła kwadratowa wieża, której dolna cześć była kamienna, wyższa drewniana.
W roku 1298 zamek stał się własnością palatyna M Csáka a po jego śmierci zwoleńskiego żupana Doncha. Jednocześnie warownia stała się siedzibą komitatu, a urzędujący w nim kasztelani sparowali urząd żupana. Na początku XV wieku w czasie wojen husyckich jako jeden z niewielu oparł się husytom a także wojskom Jana Jiskry. Zamkowym kasztelanem był wówczas polak Piotr Komorowski zwolennik króla Władysława Warneńczyka. Po śmierci króla Komorowski sprzymierzył się z Jiskrą przeciwko walczącemu o tron Węgier Maciejowi Korwinowi. Po zawarciu ugody z królem Komorowski zatrzymał orawski zamek oraz otrzymał stanowisko żupana orawskiego i liptowskiego. Po zaprzestaniu walk Komorowski przystąpił do przebudowy zamku. Drewniane części zabudowy zastąpiono murowanymi oraz wzmocniono mury otaczające zamek średni. W roku 1471 Komorowski przyłączył się do buntu węgierskiej szlachty przeciwko królowi Maciejowi Korwinowi. Buntownicy chcieli posadzić na tronie polskiego królewicza Kazimierza. Korwin pokonał buntowników, a ich majątki skonfiskował. Komorowski zdając sobie sprawę, że nie zdoła długo bronić się w zamku przystąpił do pertraktacji i za sumę 8 tys. złotych zrzekł się go na rzecz króla i wrócił do Polski. Król kazał wzmocnić mury zamku średniego oraz zbudować nowy pałac. Wieżę przebudowano i przystosowano do celów mieszkalnych.
Maciej Korwin nie mając prawowitego następcy podarował orawski zamek wraz z licznymi dobrami swemu nieślubnemu synowi Janowi. Mimo zabiegów ojca Jan nie został królem Węgier. W roku 1504 zamek orawski po zamążpójściu córki Jana Elżbiety z Jerzym Zapolyą, stał się własnością tej jednej z najbogatszych rodzin magnackich na Węgrzech. W roku 1526 wybuchła wojna między arcyksięciem Ferdynandem a wojewodą siedmiogrodzkim Janem Zápolyą o koronę Węgier. Wojska arcyksięcia opanowały liczne zamki Zapolyi w tym zamek orawski. W roku 1534 zamek i godność żupana orawskiego otrzymał pochodzący ze Śląska Jan z Dubowca. Wtedy też miała miejsce największa rozbudowa warowni. Na zamku górnym zbudowano półokrągłą basztę przystosowaną do broni palnej. Na zamku średnim wzniesiono dwie piętrowe basteje ze stanowiskami dla artylerii. W latach 1539-43 pomiędzy wieżą, a skalną ścianą zamku górnego powstał pięciokondygnacyjny pałac. Stałe zagrożenie najazdem tureckim spowodowało, że wzmocniono mury oraz wzniesiono nową bramę z fosą i mostem zwodzonym. Dzięki nowym murom powstał duży dziedziniec zamku dolnego. Pomiędzy nową, a starą bramą zbudowano osłaniającą wjazd okrągłą basztę.
Po śmierci Jana z Dubowca rozpoczął się spór o spadek. Zamek dostał się w zastaw, który wykupił przedsiębiorca górniczy Franciszek Thurzo. Nowy właściciel dokonał sporej przebudowy zamku. Stare drewniane schody prowadzące na zamek średni i wysoki zastąpiono kamiennymi. Na zamku górnym wykuto w skale cysternę na wodę zaopatrywaną w deszczówkę. Na dziedzińcu zamku średniego wykopano 70m studnię. Wzdłuż zachodniego muru zamku dolnego powstały nowe jednopiętrowe zabudowania pałacowe. Zburzono starą bramę, a na jej miejscu wzniesiono nową. Syn Franciszka Jerzy Thurzo za wierną służbę Habsburgom dostał orawski zamek na własność oraz dziedziczny tytuł orawskiego żupana. Z jego inicjatywy powstał tunel pomiędzy bramami z tarasem artyleryjskim i kazamatami. Poniżej drugiej bramy powstała kolejna. Przeprowadzono przebudowę budynków mieszkalnych oraz wzniesiono barokową kaplicę na zamku dolnym.
Jerzy Thurzo miał jednego syna i siedem córek. Imre Thurzo zmarł bezpotomnie w wieku zaledwie 23 lat. Jego siostry nie chcąc dzielić ogromnego majątku ustanowiły zarządcę, którym został mąż jednej z nich. Kolejnym zarządcą w roku 1656 został wybrany Stefan Thököly. Przyłączył się on w roku 1667 do antyhabsburskiego spisku. Doprowadziło to do konfiskaty majątku i zajęcia zamku przez wojsko cesarskie. W roku 1703 orawski zamek zdobyli węgierscy powstańcy Franciszka II Rakoczego. Po stłumieniu powstania przez Austriaków doszło do oblężenia warowni, która została zdobyta 11 kwietnia 1709. Długotrwały ostrzał artyleryjski spowodował poważne zniszczenia. Zamek stał się siedzibą urzędników stopniowo tracąc na znaczeniu. W roku 1800 miał miejsce potężny pożar, który zniszczył wszystkie drewniane elementy budynków oraz wyposażenie pomieszczeń. Początkowo odbudowano jedynie zamek dolny, natomiast zamek góry i środkowy na prace remontowe czekały do roku 1861. Nowy zarządca Edmund Zichy w 1868 w odrestaurowanych pomieszczeniach założył muzeum jedno z pierwszych na Słowacji. Skromne środki finansowe pozwoliły odnowić jedynie pałac Korwina i basteje. Dalsze prace podjęto dopiero w latach 50-tych XX wieku. Trwające wiele lat prace rekonstrukcyjne doprowadziły do odzyskania przez zamek dawnej świetności. Obecnie jest on siedzibą Muzeum Orawskiego.
Zamek orawski jest jednym z lepiej zachowanych zamków na Słowacji i jedną z największych atrakcji turystycznych tego kraju. Wznoszący się na stromej wapiennej skale i doskonale widoczny z daleka jest obowiązkowym punktem do zwiedzania dla każdego miłośnika dawnej architektury obronnej i nie tylko. Bardzo dobrze widoczny jest podział na zamek dolny średni i górny. Zachowały się trzy bramy, kaplica, pałace Thurzów, Jana z Dubowca i Korwina, wieża mieszkalna oraz położona na szczycie cytadela.
