Rozbicie dzielnicowe Polski dokonane przez Bolesława Krzywoustego w roku 1138 uczyniło z Mazowsze oddzielne księstwo. Około roku 1202 władca Mazowsza i Kujaw zostaje Konrad I zwany Mazowieckim. Ten ambitny władca toczący długoletnie walki z plemionami pruskimi oraz Henrykiem Brodatym i Bolesławem Wstydliwym o dzielnicę senioralną był fundatorem wielu obiektów obronnych. Z roku 1249 czyli okresu jego rządów pochodzi pierwsza wzmianka o istniejącym w Rawie Mazowieckiej grodzie. Był on siedzibą kasztelana i zarazem strażnicą strzegącą granic księstwa.
W następnych wiekach w wyniku kolejnych podziałów Mazowsza powstało samodzielne księstwo rawskie. Wprawdzie w roku 1370 książę Siemowit III na krótko jednoczy Mazowsze ale już siedem lat później zostaje podzielone pomiędzy jego dwóch synów. Ziemię rawska odziedziczył młodszy z nich Siemowit IV. Właśnie temu władcy przypisuje się budowę gotyckiego zamku w Rawie Mazowieckiej. Wprawdzie Jan Długosz w swej kronice jako fundatora wymienia króla Kazimierza Wielkiego ale nie znalazło to potwierdzenia.
Budowę zamku rozpoczęto zapewne jeszcze pod koniec wieku XIV. Został wzniesiony w widłach dwóch rzek Rawki i Rylki na sztucznie podsypanym wzniesieniu. Założony został na planie nieregularnego czworoboku zbliżonego do kwadratu o wymiarach 66x64m. Głównym elementem zamku była usytuowana w płd-zach narożniku potężna ośmioboczna wieża. Wsparta była skarpami a jej wysokość przekraczała 20 metrów. Pierwotnie wejście do wieży prowadziło z obiegającego mury chodnika straży. Pośrodku południowej kurtyny usytuowany był wjazd. Brama miała formę trzykondygnacyjnej wieży ze zwodzonym mostem. Północną kurtynę założenia stanowił duży murowany budynek. Posiadał dwie kondygnacje i mieścił komnaty książęce oraz prawdopodobnie zamkową kaplicę. Pozostałą zabudowę obszernego dziedzińca stanowiły budynki drewniane. Nie jest wyjaśnione przeznaczenie murowanej budowli stojącej w narożniku płd-wsch której kwadratowy fundament został niedawno odkryty. Być może była to druga wieża wzmacniająca obronę bramy. Całość otaczały ceglane mury na kamiennej podstawie. Miały prawie 10 metrów wysokości i 3 metry grubości.
Po śmierci ostatniego księcia rawskiego Władysława II w 1462 roku księstwo włączono do Korony. Potężna warownia decyzją sejmu przeznaczona została na skarbiec dochodów z królewszczyzn tzw. „kwarty” służących utrzymaniu wojska zwanego kwarcianym. W roku 1507 zamek został zniszczony przez pożar. Podczas odbudowy wieża główna została nadbudowana oraz dostosowana do użycia broni palnej. Wzmocniony została także wjazd poprzez rozbudowanie przedbramia.
Brak dbałości o zamek w XVI oraz coraz większe znaczenie artylerii spowodowały że potężna niegdyś gotycka warownia zaczęła tracić swe znaczenie. Rawski zamek zaczął pełnić rolę więzienia w którym przetrzymywano co znamienitszych więźniów. W jego lochu przebywał przez sześć lat między innymi Krzysztof książę Meklemburgii wzięty do niewoli podczas wojny inflanckiej. W zamku więziony był a następnie roku 1578 stracony ataman kozacki Iwan Podkowa. W roku 1602 więźniami byli Karol Gildenhielm syn Karola X oraz Jakub de la Gardie wódz szwedzki.
Słabo umocniony zamek nie stanowił większego problemu dla wojsk szwedzkich w czasie potopu. Wycofując się Szwedzi doszczętnie go złupili a następnie spalili obracając w ruinę. Mimo podejmowanych w późniejszych latach przez starostę Feliksa Lanckorońskiego prób odbudowy nigdy nie odzyskał dawnej świetności. W wyniku rozbiorów Rawa Mazowiecka znalazła się w królestwie Prus. W roku 1794 opuszczony zamek na polecenie władz pruskich został przeznaczony do rozbiórki. Trwająca wiele lat dewastacja spowodowała że zamek zamienił się w ruinę. Jakby nieszczęść było mało wieża jedyny ocalały fragment zamku w roku 1859 została trafiona piorunem który zniszczył jej górne partie.
Dopiero po II wojnie światowej rozpoczęto na terenie rawskiego zamku prace archeologiczne. Ich rezultatem było odsłonięcie fundamentów wieży bramnej pałacu książęcego oraz murów obwodowych. W wyniku przeprowadzonych w późniejszych latach robót zrekonstruowano wieżę główną oraz przylegający do niej narożnik murów z zadaszonym drewnianym gankiem straży.
