Pierwsze informacje o mieście Karniów pojawiają się w roku 1221. Należało ono wówczas do książąt opawskich. W roku 1377 po śmierci księcia Mikołaja II księstwo opawskie zostało podzielone. Karniów stał się własnością Jana I jako udzielne księstwo kaniowskie. Zamek w Karniowie w źródłach pisanych pojawia się w roku 1371. Wszystko wskazuje, że gotycka budowla powstała jednak już w wieku XIII. Niestety późniejsze przebudowy uniemożliwiają odtworzenie pierwotnego wyglądu zamku. Składał się prawdopodobnie z budynku mieszkalnego wzniesionego na miejscu dzisiejszego skrzydła zachodniego oraz otaczającego go muru obwodowego. Trudno stwierdzić, czy zamek był włączony w obwód murów miejskich, czy znajdował się poza nimi.
Po śmieci Jana I jego syn Jan II sprzedał w roku 1384 Karniów księciu Władysławowi Opolczykowi. Ten już 6 lat później odsprzedał go margrabiemu morawskiemu Jostowi. W roku 1421 po bezpotomnej śmierci margrabiego stał się własnością króla czeskiego Zygmunta Luksemburskiego. Jako dziedziczne lenno król przekazał Karniów księciu opawskiemu Janowi II. W roku 1437 dobra odziedziczył syn Jana II Mikołaj V, a karniowski zamek stał się jego główną siedzibą. Jednak już w roku 1445 książę Mikołaj V przeniósł się na zamek Cvilin, a Karniów przypadł jego starszemu synowi.
W roku 1474 księstwo karniowskie opanował król węgierski i czeski Maciej Korwin. Jego następca król Władysław II Jagiellończyk oddał Karniów w lenno Janowi z Šelmberka. Jego syn Jiři za sumę 58 tys. węgierskich złotych sprzedał Karniów margrabiemu brandenburskiemu Jerzemu. W latach 1531-34 zamek został przebudowany w stylu renesansowym. Po bitwie na Białej Górze w roku 1620 dobra kaniowskie zostały skonfiskowane przez cesarza Rudolfa II. Dwa lata później kupił je książę Karel I z Lichtenštejna. W rękach tej rodziny zamek pozostał do roku 1945. Mimo iż nie był ich główną siedzibą w wieku XVII został przebudowany w stylu barokowym. Kolejna przebudowa miała miejsce po pożarze z roku 1779, który zniszczył całe drugie piętro skrzydła zachodniego. Zniszczony zamek odbudowano w stylu klasycystycznym. Otynkowano wówczas budynki ozdobione wcześniej dekoracjami sgraffitowymi.
Po II wojnie światowej zamek został upaństwowiony. Obecnie jest własnością prywatnej firmy. Mieszczą się w nim biura i restauracje. W północnej części zamku zachowały się dwie renesansowe cylindryczne wieże oraz brama wjazdowa. W wyniku prac konserwacyjnych udało się odtworzyć krużganek z dekoracją sgraffitową.
