Dobrze zachowany zamek położony na wapiennej skale nieopodal miasteczka należy do bardziej znanych atrakcji turystycznych Spisza. Jego początki giną w pomroce dziejów. Jako najbardziej prawdopodobną datę jego powstania przyjmuje się pierwszą dekadę XIV wieku. Jako fundatora zamku uznaje się węgierskiego magnata Omodeja Aba sprawującego urząd żupana spiskiego. Nowo powstała warownia prócz ochrony północnej granicy Królestwa Węgier strzegła przebiegających tędy szlaków handlowych. Zbudowana została z wapienia na kulminacji wzniesienia. Składał się okrągłej wieży o średnicy 12,45 której mury miały prawie 3 m. grubości i przylegającego do niej wczesnogotyckiego pałacu. Otaczał go mur obronny przed którym od strony południowej wykuto suchą fosę. Wjazd do zamku prowadził od płd-zach przez niewielką wieżę bramną wzmocnioną tzw. wilczym dołem.
Spore ambicje rodu Abów doprowadziły do ich konfliktu z królem Węgier Karolem Robertem. Po śmierci Omodeja w roku 1311 wdowa po mim nie zwróciła królowi zamku w Lubowli i przy pomocy innych węgierskich panów wznieciła bunt przeciwko władcy. Wiosną następnego roku wojska króla zajęły zamek siłą. Dnia 15 czerwca 1312 roku pod Rozhanowcami wojska królewskie przy pomocy Spiszaków i mieszczan koszyckich pokonały odziały buntowników. Majątek Abów został skonfiskowany. Zamek i tytuł żupana spiskiego otrzymał wierny stronnik króla Filip Drugeth. Po śmierci Wiliama Drugetha w roku 1343 zamek przeszedł na własność króla Ludwika I i pozostał własnością królewską do końca XIV wieku. Jego położenie blisko granicy polsko-węgierskiej powodowało że był on miejscem licznych spotkań i rokowań oraz pobytów koronowanych głów. Należy pamiętać że matką Ludwika I była Elżbieta Łokietkówna, córka króla Polski Władysława I Łokietka i siostra Kazimierza III Wielkiego. Władca ten był również w latach 1370-82 królem Polski znanym jako Ludwik Węgierski.
Sytuacja Lubowli zmieniła się na początku XV wieku. W tym bowiem czasie król Węgier Zygmunt Luksemburczyk prowadził z Wenecją wojnę o Dalmację i potrzebował na tern cel pieniędzy. W związku z tym 15 marca 1412 spotkał się on na zamku w Lubowli z królem Polski Władysławem Jagiełło. Rezultatem tego spotkania było zawarcie umowy o pokoju między oboma państwami oraz uzgodnienie udzielenia przez Jagiełłę pożyczki. Dnia 8 listopada 1412 roku w Zagrzebiu Zygmunt Luksemburczyk wystawił dokument na mocy którego w zamian za 37000 kop groszy praskich zastawił on Polsce Lubowlę, Podoliniec, Gniazdę i 13 miast spiskich. Ponieważ w tamtych czasach od pożyczonych pieniędzy nie pobierano odsetek zysk zapewniały dochody z zastawionego majątku. Wypłata pożyczki miała miejsce na zamku w Niedzicy i tu również miał mieć miejsce jej zwrot. Pieniądze nigdy nie zostały zwrócone i miasta spiskie przez 360 lat należały do Polski. Trzy miasta Lubowla Podoliniec i Gniazda stały się wolnymi miastami królewskimi z pozostałych 13 utworzono starostwo grodowe zarządzane przez starostę z siedzibą na zamku w Lubowli. Pierwszym starostą został Paweł Gładysz. Kolejnym w latach 1420-28 był słynny rycerz Zawisza Czarny. Później funkcję tą pełnili przedstawiciele wielu polskich rodów Szafrańców, Komorowskich Kmitów. Zamek zaczął sie powiększać. Przed bramą późnogotycką postawiono drugą do której prowadził most. Obok pałacu zbudowano budynek kuchni. Poniżej zamku górnego wzniesiono kamienny mur z basztami i bramą. Z murami zamku górnego połączony był od wschodu i zachodu palisadą ustawioną na wale. W roku 1528 bramę w dolnym murze wzmocniono basztą armatnią tzw. rondlem.
W roku 1553 starostą spiskim został Jan Boner. Początki sprawowania przez niego urzędu nie były zbyt pomyślne bowiem zamek w Lubowli został zniszczony przez potężny pożar. Z inicjatywy króla Zygmunta Augusta przystąpiono do renesansowej odbudowy zakończonej w roku 1566. W jej wyniku dawną gotycką warownię przekształcono w potężną twierdzę podzieloną na dwie części zamek górny i dolny. Zamek górny składał się z siedmiokondygnacyjnej wieży i przebudowanego po zniszczeniach pałacu. W miejscu rozebranej kuchni na skraju wzniesienia powstał nowy renesansowy budynek. Ukształtowanie terenu spowodowało że od frontu posiadał on pięć kondygnacji od strony skały trzy. Ciekawostką jest że jego ściany wschodnia i północna były znacznie grubsze i nie posiadały okien. Zamek dolny otoczono w całości murem obronnym z licznymi otworami strzelniczymi. W narożniku zachodnim wzniesiono dwupoziomowy bastion z 16 strzelnicami. Obok rondla w narożniku wschodnim znajdowała się brama z furtą dla pieszych. Mur południowy w połowie wzmacniała prostokątna baszta obok której postawiono budynek kuźni. Przy murze wschodnim powstała studnia o głębokości 150m.
W roku 1583 starostą spiskim został Kasper Maciejewski. W czasie jego urzędowania zamek w Lubowli zajęły austriackie wojska arcyksięcia Maksymiliana Habsburga walczącego z Zygmuntą III Wazą o tron polski. W roku 1591 starostwo spiskie od Maciejewskiego wykupił Sebastian Lubomirski. W posiadaniu jego rodziny starostwo pozostawało przez następne 150 lat. W XVII wieku Lubomirscy dokonali kolejnej barokowej przebudowy zamku. Wzniesiono nową bramę z mostem zwodzonym i wschodni bastion który przejął funkcje obronne rondla. Dawną renesansową bramę zamurowano rozebrano basztę w murze południowym. W jednej ze strzelnic rondla zrobiono wejście prowadzące z nowej bramy na zamek dolny. Nadbudowano bastion zachodni zwieńczając go tarczową attyką. W zachodniej części dziedzińca postawiono wczesnobarokowy pałac z bramą pod jego skrzydłem. Wzniesiono mur dzięki któremu powstał dziedziniec zamku średniego. Zbudowano na nim wczesnobarokową kaplicę i dostawione do wschodniego muru kwatery dla wojska i kuchnię. Z powodu niepokojów i rozruchów jakie miały miejsce w tym czasie na Węgrzech utrzymywano na zamku stała ponad 100 osobową załogę wojskową.
Szczególna rola przypadła zamkowi w Starej Lubowli w czasie „potopu” gdy starostą był Jerzy Sebastian Lubomirski. W roku 1655 stał się miejscem ukrycia polskich klejnotów koronnych które bezpiecznie spoczywały tu do roku 1661. Znaczenie zamku znalazło uznanie w specjalnej uchwale Sejmu z roku 1658 gdzie został zaliczony do sześciu twierdz Rzeczpospolitej które winny być utrzymywane przez państwo.
W roku 1706 podczas walk o tron polski pomiędzy Stanisławem Leszczyński i Augustem II Sasem wojska tego drugiego zajęły Starą Lubowlę. Będący wówczas starostą Teodor Lubomirski popierający Leszczyńskiego po zwerbowaniu wojska odzyskał zamek. Teodor był ostatnim starostą spiskim z rodu Lubomirskich. Po jego śmierci król August III Sas podarował zamek swej małżonce Marii Józefinie. Po niej starostą był Henrich von Brühl a od roku 1764 Kazimierz Poniatowski brat króla Stanisława Augusta. W roku 1769 na krótko zamek został zajęty przez konfederatów barskich. Wyparci jednak zostali przez wojska węgierskie pod dowództwem generała Almássy. Mający miejsce trzy lata później I rozbiór Polski położył kres polskiej administracji Spisza. Stara Lubowla straciła swe znaczenie stając się jedynie centrum majątku składającego się z kilku okolicznych wsi.
W roku 1819 podupadły zamek kupił György FelixRaisz. Wyremontował barokowy pałac i zamieszkał w nim z rodziną. Jego potomkowie sprzedali zamek miastu Lubowla w roku 1880. Wysokie koszty utrzymania zmusiły miasto do wystawienia go ponownie na sprzedaż. Kupił go wraz z uzdrowiskiem Wyżne Rużbachy Andrzej Zamoyski. W posiadaniu jego rodziny zamek był do roku 1945 kiedy to na mocy dekretu prezydenta Benesza cały majątek Zamoyskich został znacjonalizowany.
Obecnie zamek jest siedzibą muzeum. Trwające od wielu lat prace powoli przywracają mu dawny wygląd. Na zamku górnym zachowała się gotycka wieża tzw. bergfried ruiny gotyckiego pałacu oraz wzniesiony na miejscu dawnej kuchni pałac renesansowy. Poniżej można zobaczyć renesansowy bastion zachodni z kazamatami, późnogotycką bramę, barokowy pałac, kaplicę oraz zamkową studnię. Zachowany zespół bramny składa się z barokowego bastionu, renesansowej wieży z bramą – tzw. bramy Bonera oraz renesansowej baszty tzw. rondla.
