Badania archeologiczne przeprowadzone na terenie legnickiego zamku dowiodły że już na przełomie VIII i IX wieku istniał tam obronny gród plemienia Trzebowian. Otoczony drewniano-ziemnymi wałami i fosą z biegiem czasu rozrósł się w osadę o której wspominają źródła pisane z 1149. Pod koniec wieku XII gród stał się siedzibą kasztelańską.

Na początku XIII wieku Legnica zostaje główną siedzibą Henryka I Brodatego. Ten mający królewskie aspiracji książę zaczął w miejscu starej warowni wznosić ceglano-kamienny zamek. W obrębie wałów powstały dwie romańskie wieże. Od wschodu cylindryczna wieża św. Piotra a od zachodu ubezpieczającą pierwotny wjazd wieża św. Jadwigi. Najokazalszym budynkiem całego zamku było książęce palatium. Była to trzykondygnacyjna budowla na planie prostokąta usytuowana przy głównym dziedzińcu. W końcowej fazie budowy zamku romańskiego zaczęto wznosić mur obwodowy od strony północnej lecz jego budowa nie została ukończona. Biegł od stojącej w narożniku pł-zach ceglanej bramy Lubińskiej strzeżonej prawdopodobnie przez trzecią wieżę. Warownia otoczona była fosą zasilaną wodami Młynówki i sprzężona z fortyfikacjami miejskimi.
W 1415 zamek został przebudowany przez księcia Ludwika II. Nadbudowano między innymi ośmioboczną część wieży św. Piotra. W latach 1453-1488 przeprowadzono kolejne prace dzięki którym zamek został rozbudowany. Na początku XVI wieku książe Fryderyk II zgodnie z ówcześnie panującą modą przystępuje do modernizacji gotyckiej warowni w renesansową rezydencję. Z tego okresu pochodzi wspaniały portal bramy wjazdowej oraz ziemne fortyfikacje z narożnymi bastejami. Przebudowy prowadzone na zamku w kolejnym stuleciu ostatecznie utrwaliły jego wydłużony czworoboczny kształt uformowany wokół dwóch dziedzińców przedzielonych kolumnadową galerią z wieżą zegarową. Wokół dziedzińca wschodniego skupione był reprezentacyjne budowle książęce natomiast wokół zachodniego gospodarcze.

W czasach średniowiecza Legnica jest jednym z największych miast śląskich. Swój największy rozkwit przeżywa w XIV i XV wieku. Tocząca się w latach 1618-1648 roku wojna trzydziestoletnia oraz panujące wtedy epidemie doprowadzają miasto do upadku. W roku 1675 umiera ostatni piastowski książe z linii legnicko-brzeskiej Jerzy Wilhelm. Legnica dostaje się pod panowanie Habsburgów.

W 1711 pożar niszczy całe południowe skrzydło zamku. Kolejny wielki pożar wybucha w maju 1835 r. Jego ofiarą padają skrzydła północne i wschodnie oraz kaplica zamkowa. Odbudowa zamku rozpoczyna się 1840 r. i w kilku etapach trwa do 1879. Podczas remontu zatarciu ulega pierwotny wygląd budowli. Zgodnie z dziewiętnastowiecznym zwyczajem zamkowi nadano romantyczny gotycki charakter. Przy dziedzińcu zachodnim wzniesiono dwa budynki utrzymane w stylu renesansu. Pierwszy w 1898 drugi na miejscu dawnego arsenału           w 1903 r.

Kolejny raz na skutek pożaru zamek popada w ruinę podczas działań wojennych w 1945. W tym stanie trwa aż do lat sześćdziesiątych. W wyniku przeprowadzonych prac został odbudowany i zaadoptowany dla potrzeb szkolnictwa. Dzięki prowadzonym przy okazji pracom archeologicznym poznano najstarszą piastowską historię zamku oraz odkryto kaplicę pałacową. Obecnie udostępniona jest turystom jako rezerwat archeologiczny. Oprócz niej możemy zobaczyć obie zamkowe wieże, renesansowe portale oraz zachowane w narożniku pl-zach fragmenty ceglanej bastei artyleryjskiej z 1553 r.